真空机械手
　　 冲压生产线岂但有很高的静止进度，还务求有很高的板材运送定位精度。用来冲压生产线上主动化高低料真空吸盘式机械手依照板材的规格，正确地将板材输送来位。
　　 在公共汽车钣金件的生产内中中，对冲压技能和冲压楦子提出了一系列的务求。在高速冲压刀具和多性能冲压楦子中，仅仅是“高速”和“多性能”还使不得满足生产的务求，只有兑现陆续地向冲压刀具和冲压楦子输送板材，况且冲压后的钣金作件能在极短的工夫内从冲压楦子中存入并输送来下一个冲压工位时，能力保障兑现实践划算的经济效益。错误的冲压工艺无须是：对整个钣金件的冲压工艺内中继续细心的综合与钻研，保障从板材上料时结束到钣金件实现加工的整个内中，有着料想的最短生产节奏。
　　 从准则上讲，冲压刀具的作业节奏决议了冲压生产线的生产节奏。冲压生产线的高低料组织和作件传递组织的作业工夫，应与冲压刀具的冲压工夫相吻合。为了尽可能的缩小或者肃清冲压刀具和楦子的辅助工夫，板材的高低料安装和作件的运送组织务必能尽快地完陈个高低料和作件输送使命，以缩小冲压生产线的停机工夫。
板材的正确定位
　　 在钣金件的冲压生产加工中，须要留神的一个不足道问题是冲压生产内中的牢靠性。牢靠性一上面指的是无端障的板材高低料，另一上面指的是工艺技能的可行性。要做到该署务必思忖到整个冲压生产线中所有设施元件和生产元件的性能。因为冲压机和楦子通常不会变成问题的焦点，因而静态的、牢靠的零元件定位就存在无比不足道的意思了（图1）。
图1在将板材送入冲压楦子的静止中,除非很高的减速度以外还务求有很高的板材运送定位精度。
　　 Lāpple团体公司的子公司Heibronner公司，积年来始终是公共汽车轻工业的竞争同伴，是冲压技能、楦子技能和非金属成形加工技能的专家。在Lāpple团体中，有175台冲压生产设施，其中75%的是公司大家研制生产的。经过该署自主研制的冲压生产设施，能够依照用户提出的一定生产务求继续冲压尝试，实现用户务求的钣金件的试制。这种冲压尝试也实用于楦子和钣金件的传递安装，所以关于许多生产公共汽车零元件的用户来讲，钣金件的品质务求是无比高的。其余的务求还囊括小批量生产时存在极高的灵敏性。关于须要时常更替出品的冲压生产线，不仅仅要时常更替冲压楦子、更替冲压生产线的NC数控程序，工具人和钣金件传递组织的机械手也须要时常更替或者从新配置。
　　 因为冲压设施的出品换型往往须要占用较长的停机工夫，因而Lāpple公司采纳的是到底更替工具人的整个机械手，从而能够更替的是使冲压生产线实现出品换型。Lāpple公司所运用的工具人为六坐标工具人，装备了真空吸盘机械手。该署机械手也是依照用户的务求依照工建务求专门设计的。机械手是由J.Schmalz公司生产的。
专门配置机械手
　　 机械手由轻构造钢管构件、真空吸盘、真空器、电磁掌握阀、真空电门等零元件组成。因为宽大依照作件和用户的务求设计机械手，因而在设计时采纳了规范化的机械手联接接口，而且机械手的专用真空吸盘能够适宜各族相反作件。企业在实际中积攒了丰盛的机械手设计教训，所设计的机械手彻底的能与板材吻合，并能毫无问题的与工具人联接，存在很高的刚性和板材输送精度。因为机械手的手臂采纳的是钢管构造件，因而静止掌握靠背轮、联接件和横拉杆等元件的分量都加重了不少，这也进一步地普及了机械手的静止性能，坚守了板材作件运送减速和加速静止内中中的弹性抖动。
　　 在Heibronner市生产厂的5号冲压生产线中，采纳的是3班作业制，每周作业7天。冲压生产线中输送板材的工具人装备的就是真空机械手，况且能够依照最大8m/s的进度静止。为了对机械手的静止内中和静态性能继续优化，在工具人的内部，对机械手的静止工夫掌握程序继续了编制，优化，最初才将最终优化好的程序传递到冲压生产线中的各个工具人的掌握零碎中。
　　 主动化的冲压设施、主动化的楦子更替、主动化的机械手更替和主动化的掌握程序交流零碎，容许冲压生产线可以继续主动化的更替冲压出品，即主动化的实现冲压设施的调整，从而比其余冲压生产线有着更短的出品换型辅助工夫。冲压生产线能够每天继续两次设施调整，冲压两种相反的钣金件。工具人能够在机械手库中主动存入出品换型所需的机械手（图2）。工具人的可更替真空吸盘式机械手普及了冲压生产线作业的牢靠性，况且进一步保障了机械手可由单位少，作业牢靠的规范零元件制成，比如运用了Ejector真空组件，由5个Schmalz公司生产的集成式SMPMega泵组成的真空吸盘组件（图3），在该组件中还集成了电磁掌握阀和数字真空电门。
　　 视板材运送状况，机械手能够装备专用的真空吸嘴。比如Schmalz公司的SAF型（盘式吸嘴）、SAB型（波管式吸嘴）、SAOB型（扁圆型波管吸嘴）、SAOF型（扁圆型盘式吸嘴）和SAOG型（钟型吸嘴，橡胶资料为HS45）真空吸盘（图4）。那样一来，一组真空吸盘能够由相反品种的吸嘴组成，使整个真空机械手有着很好的横向力接受威力。吸嘴有着相反的汲取性能，在汲取有油的板材时有着很好的自我防护性能。
图3系列的模块式集成吸嘴间接装置在工具丹田
图4冲压生产线中运送卧车侧板箱的工具人，它所运用的吸嘴是扁圆型的波管式吸嘴，能够与被冲压板材的名义形态很好的匹配
图5冲压板材运送中运用的外部带有绷簧杆的盘式机械手和存在重停工件测验性能的真空吸盘式机械手
集成式的吸嘴
　　 采纳Schmalz集成式吸嘴后，真空机械手汲取板材工夫显然缩短，板材运送内中更牢靠。这种模块式的机械手打造工艺的长处是，能够运用相反的真空吸嘴或者真空吸嘴或者真空吸盘。这种真空吸盘式的机械手能够保障保险牢靠的板材定位。机械手采纳的节能型压缩机能够节俭压缩大气的消费量，从而节俭生产用度。
　　 最初要说的是，在板材冲压生产线的第一个冲压工位上所运用的Schmalz真空机械手，使一套由5个SMP集成式吸嘴，SAF盘式吸嘴，FSTI绷簧杆和真空吸盘形成的，它能够审查板材是否烦琐，并将烦琐板材离开（图5）。所有的吸嘴都装置在绷簧杆上，从而能够无效地弥补失调板材的变形。即便在板材没有程度搁置的状况下，也能够保障真空吸盘牢靠的汲取作件。
　　 这种板材上料安装和全天候型真空吸盘式机械手实用于各族相反板材上料。由相反品种的吸嘴组成的机械手保障了能够依照板材的大小和形态正确的输送来位。